目前在工廠車間的自動(dòng)化流水線上的CNC數(shù)控機(jī)床上下料作業(yè)，廣泛選用桁架式上下料機(jī)械手。上下料桁架機(jī)械手自動(dòng)抓取貨物上下料，具有較高的穩(wěn)定性，減輕人工成本，運(yùn)作靈活精準(zhǔn)、快速高效等特點(diǎn)。

機(jī)械手是一種建立在直角X、Y、Z 三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。桁架機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來完成的，運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系。

桁架包含若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于裝置機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度機(jī)械手，包含裝置于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直裝置于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件。垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部銜接有夾具。水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件，分別包含用于傳動(dòng)的齒輪和齒條。上下料桁架機(jī)械手的控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等）實(shí)現(xiàn)。通過控制器對(duì)各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X、Y、Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

CNC上下料桁架機(jī)械手的系統(tǒng)組成：

1、結(jié)構(gòu)框架：

框架主要由立柱、橫梁等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度。

2、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)：

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件。

3、夾具系統(tǒng)：

夾具是根據(jù)不同工件，以及不同的工作環(huán)境與要求，從而針對(duì)性設(shè)計(jì)的非標(biāo)夾具，以滿足客戶要求。

4、控制系統(tǒng)：

龍門桁架機(jī)械手的控制系統(tǒng)包括電氣系統(tǒng)、PLC及擴(kuò)展單元控制系統(tǒng)、觸摸屏與PLC之間的通訊和PLC與整個(gè)生產(chǎn)線之間的通訊。

CNC上下料桁架機(jī)械手的特點(diǎn)介紹：

該設(shè)備應(yīng)用場(chǎng)景為CNC數(shù)控機(jī)床及其他機(jī)床的上下料作業(yè)，采用模塊化設(shè)計(jì)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單穩(wěn)定、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度，能效高，成本低，精度較高等特點(diǎn)。